ZP-1000型細紗機短車集體落紗裝置
細紗機集體落紗對于提高紗廠的勞動生產率，降低工人勞動強度，保證成紗品質，實現無人生產十分重要，因此機器人集體落紗機構品質的優劣在細紗機控制的設計中占有重要地位。
環錠細紗機是棉紡流程中量大面廣的環節，是紡紗廠勞動力多和勞動強度大的集中點。環錠細紗機配套集體落紗機是提高生產率的一個重要環節，先進的企業，能把萬錠用工降低的50人以下的企業，幾乎都是采用細紗機集體落紗和細絡聯機作為主要手段。其次，要實現細絡聯機，首先是細紗機單機自動化，其關鍵是細紗機的集體落紗的可靠性和穩定性。
為此先后開發了FA506、F516、F1518型集體落紗細紗機。可以看到有關集體落紗細紗機一直是紡紗領域的主角，集體落紗細紗機展出的數量之多、規模之大，充分證明了這部分市場需求依然旺盛。
在過去設計集體落紗伺服驅動系統中，一直采用外部脈沖控制伺服運行的位置，脈沖由外部其他控制器給定，在系統的運行中，容易發生下列問題：系統抗干擾能力弱，由于脈沖在傳送過程中，受其他器件的電磁干擾，出現控制位置出現偏差、失步等故障。
由于系統電磁兼容性差，伺服運行時其他如變頻器等控制器無法運轉，因此只有在全機停穩情況下進行落紗伺服運行，全部集體落紗時間無法保證在180s內完成，而這個指標在集體落紗設計中是最重要的一個設計指標。在新型細紗機控制系統中集體落紗伺服設計采用控制器的內部PS曲線編程可以克服上述問題，通過設計運行PS曲線實現控制位置傳動的目的，同時系統抗干擾特性由伺服控制器保證，即使在全機運行中，集體落紗機構可以先行運行做好拔管前的準備工作，這樣可以優化落紗程序，極大地縮短全機落紗時間，滿足設計要求。伺服系統的PS運行步由主控制器PLC1通過順序控制程序進行給定。
